人形机器人正在从“能走、能跳”的样机展示，进入真实工厂和服务场景中的持续作业阶段。2026年6月，工信部与国务院国资委启动人形机器人与具身智能实景实训专项行动，提出推动产品由演示验证转向常态部署，并带动形成万台级规模落地能力。随着整机开始追求稳定性、寿命和成本控制，产业链关注点也从模型和本体概念，逐渐转向执行器、丝杠、减速器、电机、传感器及结构件等能够真正批量制造的核心部件。

　　简单来说，执行器相当于机器人的“肌肉总成”，电机负责提供动力，减速器负责放大扭矩，丝杠负责把旋转运动转换为直线运动，传感器负责感知力量和位置。人形机器人拥有数量众多的关节，核心部件不仅单机价值量较高，而且对精度、重量、噪声、寿命和一致性的要求远高于普通机械设备。

　　拓普集团

　　主营业务：公司是大型汽车零部件平台型企业，主营减震系统、内外饰、轻量化车身、底盘系统、空气悬架、汽车电子及热管理系统，具备材料、机械、电机、电子软硬件和规模化制造能力。

　　概念关联：人形机器人执行器及多类核心部件。

　　公司亮点：公司已经设立机器人执行器事业部，产品覆盖直线执行器、旋转执行器、灵巧手电机及总成、传感器、躯体结构件、足部减震器和电子柔性皮肤，属于从汽车零部件向机器人系统级部件迁移较为完整的企业。2025年年报已单独披露机器人执行器收入，但规模约1359万元，占整体收入比重仍非常低；公司计划根据客户需求推进执行器迭代并进入量产阶段，当前应重点区分产品布局完整与收入真正放量之间的差距。

　　三花智控

　　主营业务：公司主要从事制冷空调电器零部件和新能源汽车热管理零部件研发制造，核心产品包括阀、泵、换热器及热管理系统部件，拥有精密制造、机电控制和全球客户服务能力。

　　概念关联：仿生机器人机电执行器。

　　公司亮点：公司已将仿生机器人机电执行器列为战略新兴业务，围绕多款关键型号配合客户开展研发、试制、迭代和送样，并继续加强执行器关键零部件开发及海外生产布局。其优势在于阀泵产品与机器人执行器都涉及电机、精密加工、控制和批量制造，但2025年年报没有将机器人业务单独列入产品收入构成，说明现阶段仍以客户联合开发、验证和送样为主，量产节奏需要继续跟踪。

　　五洲新春

　　主营业务：公司主要从事轴承、精密零部件、汽车零部件和热管理系统零部件业务，长期积累了精密磨削、轴承制造及材料加工能力，并向高端丝杠和机器人专用轴承延伸。

　　概念关联：行星滚柱丝杠及机器人轴承。

　　公司亮点：公司已经研发机器人行星滚柱丝杠、滚珠丝杠和微型丝杠。行星滚柱丝杠主要面向腿部、手臂等高负载直线关节，微型丝杠则可向灵巧手等小型执行机构延伸。目前相关产品正在与多家行业客户推进送样测试、性能验证及小批量供货，并通过募投项目扩充人形机器人丝杠和专用轴承能力，处于从样品验证向产业化过渡阶段。

　　绿的谐波

　　主营业务：公司专业从事精密传动装置研发制造，核心产品包括谐波减速器、机电一体化关节模组、行星滚柱丝杠、精密零部件和数控转台，产品应用于工业机器人、服务机器人及高端装备。

　　概念关联：人形机器人谐波减速器及一体化关节。

　　公司亮点：谐波减速器主要应用于人形机器人手臂、肩部、腕部等旋转关节，负责降低电机转速、放大输出扭矩并提高运动精度。公司自主研发的高扭矩密度谐波减速器和一体化关节模组，已经成为多家头部具身智能机器人企业的核心供应产品，同时还在推进智能谐波减速器和行星滚柱丝杠等新方向。相较仍处于送样阶段的公司，绿的谐波在机器人减速器领域已有规模化产业基础，但仍需关注人形机器人订单在总收入中的实际占比。

　　恒立液压

　　主营业务：公司是液压传动与控制领域龙头企业，主要产品包括液压油缸、液压泵阀、液压马达、液压系统及精密铸件，广泛服务工程机械、工业装备、农业机械和高端制造领域。

　　概念关联：行星滚柱丝杠、滚珠丝杠及直线导轨。

　　公司亮点：公司从液压线性驱动向机械线性传动延伸，布局精密滚珠丝杠、行星滚柱丝杠和直线导轨。其技术协同性在于液压油缸与丝杠都承担直线运动和重载传动功能，公司在材料、热处理、精密加工和大规模制造方面具备基础。2025年年报已将丝杠、导轨纳入配件及铸件业务，但没有单独披露人形机器人客户、订单和收入，因此目前更准确的定位是具备规模化丝杠制造潜力，而不是机器人业务已大规模兑现。

　　蓝思科技

　　主营业务：公司以消费电子精密结构件和外观件为基础，拥有玻璃、金属、陶瓷、复合材料、精密组装及自动化制造能力，并向智能汽车、具身智能和AI服务器等领域拓展。

　　概念关联：机器人零部件、模组及整机代工。

　　公司亮点：公司的人形机器人布局已经由单一结构件延伸至零部件、功能模组和整机制造。机器人头部模组已经稳定量产，轻量化金属结构件、六维力传感器、关节模组和灵巧手模组已进入国内外头部客户供应链；整机端则覆盖双足人形机器人、四足机器狗和轮式人形机器人，并与多家机器人公司开展代工合作。蓝思科技的核心优势不是某一种单独零件，而是将消费电子领域的大规模精密制造能力复制到机器人整机和模组环节。

　　鸣志电器

　　主营业务：公司专注运动控制产品，形成控制电机、驱动器、控制系统、编码器、精密减速器和直线丝杠等产品平台，服务工业自动化、机器人、半导体设备、医疗设备等行业。

　　概念关联：机器人关节电机及运动控制系统。

　　公司亮点：公司的无刷无齿槽电机、无框电机、驱动与控制系统、精密微型减速器及丝杠组件，可用于机器人旋转关节、手指关节、手腕关节和移动底盘。其中，无齿槽电机和小型驱动系统适合灵巧手等对体积、重量和控制精度要求较高的部位。2025年上半年，公司相关产品已在机器人关键模组方向持续交付，机器人应用板块收入同比增长约20%，但该口径同时包含移动机器人、手术机器人、服务机器人和人形机器人，不能全部视为人形机器人收入。

　　声明：本文仅为行业信息梳理与参考，不构成任何投资建议。数据与观点仅供参考。股市受宏观经济、行业政策、公司经营等多重因素影响，波动存在不确定性。请投资者独立判断、谨慎决策，切勿盲目跟风。投资有风险，入市需谨慎。